სენსორის შერწყმის არსი - თითოეული სენსორის აწონვა

ამ სტატიის დანარჩენ ნაწილში ჩვენ ყურადღებას გავამახვილებთ ფიზიკურ მდებარეობაზე, მაგრამ იგივე იდეა ვრცელდება ნებისმიერ რაოდენობაზე, რომლის გაზომვაც გსურთ. თქვენ შეიძლება იფიქროთ, რომ ერთი და იგივე ტიპის მრავალი სარეზერვო სენსორი შესაძლებელია, მაგრამ ეს ხშირად აერთიანებს მათ იგივე სისუსტეებს სამწუხარო გზით.

ამის საპირისპიროდ, ჰიბრიდული სისტემა უფრო ძლიერია. ვერც ერთი სენსორი ვერ დაგვაჯერებს * * *, რადგან თითოეული სენსორი მხოლოდ პრობლემას წყვეტს და წარმოგიდგენთ სხვადასხვა ფრაგმენტებს და მხოლოდ მათი გაერთიანებით შეგვიძლია დავინახოთ სიმართლე.

მოდით გადავხედოთ კვადროტორში გამოყენებულ რამდენიმე ტიპურ სენსორს და განვიხილოთ მათი დადებითი და უარყოფითი მხარეები, ასევე მათი როლი სენსორების შერწყმაში.

გლობალური პოზიციონირების სისტემა (GPS)

GPS-ს აშკარა შეზღუდვები აქვს. შერჩევის შეცდომა შეიძლება იყოს ორი მეტრი, ხოლო გადახრა გადაინაცვლებს თანამგზავრთან ერთად.

თუ გსურთ გამოიყენოთ გლობალური პოზიციონირების სისტემა ზუსტი პოზიციის სანტიმეტრამდე მისაღწევად, თქვენ უნდა დაამაგროთ იგი შესაბამის მდგომარეობაში და გაზომოთ რამდენიმე დღეში. ეს აშკარად არ არის ის, რაც ჩვენ გვინდა. მაგრამ სინამდვილეში, ჰაერში მაღალი სიჩქარით მოძრაობს, 100 ჰც სიხშირით GPS მოწყობილობაც კი ვერ ამსუბუქებს დროს.

GPS ვერ გეტყვით მიმართულებას, რომლის წინაშეც ხართ, მხოლოდ მიმართულებას, რომლისკენაც მოძრაობთ.

გარდა ამისა, z გარჩევადობა (სიმაღლე) შეიძლება იყოს გრძედისა და განედის მეათედი. ასე რომ, მიწამდე 20 მეტრი უნდა დავტოვოთ. ეს ნიშნავს, რომ GPS მარტო ვერ გეტყვით, რამდენად შორს ხართ მიწიდან, მხოლოდ რამდენად შორს ხართ ზღვის დონიდან. ლოგიკური გამოსავალი არის წაკითხვა აფრენამდე, მაგრამ შემდეგ გვაქვს 20 მეტრიანი შეცდომის ზოლი. უფრო მეტიც, ფრენისას მიწის ზეგავლენა GPS სიგნალებზე განსხვავებულია, ამიტომ არ შეიძლება ვივარაუდოთ, რომ ეს შეცდომები გრძელვადიან პერსპექტივაში აღმოიფხვრება, თუმცა თავიდანვე აღმოიფხვრება!

ცხადია, GPS არ არის საკმარისი.

ჩვენ არ შეგვიძლია საიმედოდ ფრენა მიწიდან 20-40 მეტრში, რაც სულ მცირე ხუთსართულიანია, რაც ზღვარზე დიდი მანძილია. რეალურ ცხოვრებაში, გასაოცარია მსოფლიოს ნებისმიერ წერტილში 20 მეტრის ვერტიკალური ცდომილების დაფიქსირება... მაგრამ ეს ვერ შეგვიშლის ხელს ავარიაში, დიფერენციალური GPS მიწის სადგურების, ძვირადღირებული მაღალსიჩქარიანი მიმღების და კარგი ტოპოლოგიური რუქების გარეშე. .