აქსელერომეტრი

ამიტომაა, რომ აქსელერომეტრები გიროსკოპების კარგი მეგობრები არიან: რადგან მათ შეუძლიათ შესანიშნავი "ქვემოთ" მითითებების აღმოჩენა (ყოველ შემთხვევაში, როდესაც ისინი დედამიწის სიმძიმის მდგომარეობაში არიან).

ისე, ზოგადად რომ ვთქვათ. ერთი მომენტიდან მეორეში ის იღებს გრავიტაციას, ხაზოვან აჩქარებას, ცენტრიდანულ ძალას, რომელიც წარმოიქმნება ბრუნვით, ვიბრაციით, ხმაურით და, რა თქმა უნდა, სენსორის დეფექტებით.

ამიტომ, სინჯების მაღალი სიჩქარისა და MEMS სენსორების კარგი სიზუსტის მიუხედავად (ჩვეულებრივ, როგორც გიროსკოპები), ამაჩქარებლის მონაცემები მაინც ერთ-ერთი ხმაურიანი და არასანდო მონაცემია. მან მიიღო რამდენიმე "სიგნალი", რომელიც უნდა იყოს გაურკვეველი. მაგრამ ეს არის მგრძნობელობა ყველა ამ განსხვავებული სიგნალის მიმართ, რაც მას ასე უნივერსალურს ხდის - მას შეუძლია ყველაფრის მოსმენა.

არსებობს აჩქარების ორი ინტეგრაციის საფეხური იმ პოზიციიდან, რომელიც ნამდვილად გვინდა ვიცოდეთ, ასე რომ, ჩვენ უნდა შევაჯამოთ ბევრი დელტა და შეცდომის ხაზი, გაზომილი აჩქარებიდან სავარაუდო სიჩქარემდე და შემდეგ ისევ უნდა გავაკეთოთ, რომ მივიღოთ სავარაუდო პოზიცია. შეცდომები მუდმივად გროვდება.

ამიტომაც არის GPS ამაჩქარებლის მეგობარი: იმიტომ, რომ ის პერიოდულად „აანოლებს“ მზარდი პოზიციის შეცდომას, ისევე როგორც ამაჩქარებელი ნაზად ნულობს გიროსკოპის აზიმუტის შეცდომას.

მაგნიტომეტრი

კარგი კომპასი არ უნდა იყოს იგნორირებული. თუმცა, ამაჩქარებლის მსგავსად, ის ჩვეულებრივ გამოიყენება როგორც კონტროლის მეთოდი გრძელვადიანი გიროს დრიფტისთვის. იმის ცოდნა, თუ რომელი მიმართულებაა ზემოთ, უფრო სასარგებლოა, ვიდრე იმის ცოდნა, თუ რომელი მიმართულება არის მაგნიტური ჩრდილოეთით - მაგრამ ამ ორით, ჩვენ შეგვიძლია ვიცოდეთ ჩვენი მართლაც კარგი პოზიცია დედამიწაზე.

ისინი ხშირად წყვილდებიან GPS მიმღებებთან, რადგან ისინი კიდევ ერთხელ ებრძვიან ერთმანეთის დიდ სისუსტეებს, მაგრამ მჭიდროდ ემთხვევა სხვა ასპექტებს. ერთი იძლევა უხეშ შესანიშნავ პოზიციას, ხოლო მეორე იძლევა უხეშ შესანიშნავ მიმართულებას.