აქსელერომეტრი

სწორედ ამიტომ, ამაჩქარომეტრები გიროსკოპების კარგი მეგობრები არიან: რადგან მათ შეუძლიათ აღმოაჩინონ შესანიშნავი "დაღმავალი" ცნობები (ყოველ შემთხვევაში, როდესაც ისინი დედამიწის სიმძიმის მდგომარეობაში არიან).

ზოგადად რომ ვთქვათ. ერთი წამიდან მეორეზე, იგი იღებს სიმძიმეს, ხაზოვან აჩქარებას, როტაციის, ვიბრაციით, ხმაურით და, რა თქმა უნდა, სენსორის დეფექტების შედეგად წარმოქმნილ ცენტრიფუგალურ ძალას.

ამრიგად, მიუხედავად იმისა, რომ მაღალი შერჩევის სიჩქარე და MEMS სენსორების კარგი სიზუსტეა (ჩვეულებრივ, ისეთივე კარგი, როგორც გიროსკოპები), ამაჩქარებლის მონაცემები კვლავ ერთ - ერთი ხმაურიანი და არასაიმედო მონაცემია. მან მიიღო რამდენიმე "სიგნალი", რომელიც უნდა განისაზღვროს. მაგრამ ეს არის მგრძნობელობა ყველა ამ სხვადასხვა სიგნალის მიმართ, რაც მას ასე უნივერსალურად ხდის-მას შეუძლია მოისმინოს ყველაფერი.

აჩქარების ორი ინტეგრაციის ნაბიჯი არსებობს იმ პოზიციიდან, რომლის ცოდნაც ნამდვილად გვინდა, ასე რომ, ჩვენ უნდა შევაჯამოთ მრავალი დელტას და შეცდომის ხაზები, გაზომილი აჩქარებიდან სავარაუდო სიჩქარემდე, შემდეგ კი ეს კიდევ უნდა გავაკეთოთ, რომ მივიღოთ სავარაუდო პოზიცია. შეცდომები ინარჩუნებს დაგროვებას.

სწორედ ამიტომ GPS არის ამაჩქარებლის მეგობარი: რადგან ის პერიოდულად "ნულოვანი" გახდება პოზიციის გაზრდის შეცდომა, ისევე, როგორც ამაჩქარებელი ნაზად ნაზად აყენებს გიროსკოპის ასიმუტის შეცდომას.

მაგნიტომეტრი

კარგი კომპასი არ უნდა იყოს უგულებელყოფილი. ამასთან, ამაჩქარებლის მსგავსად, იგი ჩვეულებრივ გამოიყენება, როგორც საკონტროლო მეთოდი გრძელვადიანი გირო დრიფტისათვის. იმის ცოდნა, თუ რომელი მიმართულებაა, უფრო სასარგებლოა, ვიდრე იმის ცოდნა, თუ რომელი მიმართულებაა მაგნიტური ჩრდილოეთით, მაგრამ ამ ორთან ერთად, ჩვენ შეგვიძლია ვიცოდეთ ჩვენი მართლაც კარგი პოზიცია დედამიწაზე.

ისინი ხშირად დაწყვილებული არიან GPS მიმღებებთან, რადგან ისინი კიდევ ერთხელ ებრძვიან ერთმანეთის დიდ სისუსტეებს, მაგრამ ისინი მჭიდროდ შეესაბამება სხვა ასპექტებს. ერთი იძლევა უხეში შესანიშნავი პოზიციას, ხოლო მეორე იძლევა უხეში შესანიშნავი მიმართულებით.